Periodo feudale: 1192 - 1606

In questo periodo, dominato dalla famiglia Minamoto, anche sotto l'influenza del buddismo, alcuni discendenti del fondatore faranno confluire la Henmi ryû nella Takeda ryû (Takeda Nobumitsu, ? - 1248) e successivamente, seguendo lo stesso filone, il di lui cugino Ogasawara Nagakiyo (1162 - 1242) fonderà la propria scuola tuttora esistente, nota specialmente per il tiro da cavallo, che sarà codificata e resa famosa da Ogasawara Nagahide verso la fine del quattordicesimo secolo.

Per descrivere l'importanza del Kyûba no Michi (La via dell'arco e del cavallo) è particolarmente adatta la storia del primo Shôgun Minamoto no Yoritomo e l'arciere Suwa no Taifu Morizumi.

Morizumi era un samurai della famiglia Heike e quindi viveva a Kyôto da molti anni; quando gli Heike caddero, egli arrivò in ritardo a Kamakura per il suo atto di sottomissione a Yoritomo, il quale, infuriato, lo mise in prigione; Morizumi aveva fequentato la scuola di Fujiwara Hidesato ed era un famoso arciere di yabusame. Quasi tutti i soldati di Yoritomo non volevano che la tecnica di Hidesato e la tradizione di quella scuola venissero perse e desideravano salvare Morizumi. Quasi "per caso"  il 15 agosto 1187 ci sarebbe stata una festa di consacrazione al tempio di Tsuruoka Hachimangu, e per quella occasione ci sarebbe stata anche una dimostrazione di yabusame. Yoritomo ordinò a Morizumi di partecipare e forse aveva in mente di perdonarlo se avesse mostrato la sua brillante tecnica, come sostenevano i suoi soldati.

Arrivò il giorno della festa e a Morizumi fu assegnato un cavallo che aveva un difetto, cioè deviava la direzione della corsa verso destra, spaventato dal suono emesso dalla freccia quando colpiva il bersaglio. I samurai che lavoravano nelle stalle adoravano Morizumi e gli svelarono questo difetto. Grazie a questa informazione, Morizumi colpì i bersagli uno dopo l'altro meravigliosamente e tutto il pubblico non finiva di applaudirlo. Yoritomo allora gli ordinò di colpire uno hasamimono (hasamu= inserire, mono=qualcosa). Morizumi colpì perfettamente anche questo bersaglio. Alla fine Yoritomo gli ordinò di colpire il palo che lo reggeva. Morizumi pensò che la fortuna lo avesse abbandonato, ma non potè tirarsi indietro perché era un samurai. Tirò fuori una freccia karimata, e pregando il suo kami sganciò. La freccia colpì perfettamente il bersaglio. L'ira di Yoritomo sparì velocemente come una nuvola soffiata via dal vento quando vide questa meraviglia tecnica, quasi un miracolo. E così Morizumi fu dichiarato innocente.
Da questo aneddoto si può capire quanto fosse rispettato il kyûjutsu nel mondo dei samurai di quel tempo.

Nell'ultimo quarto del quindicesimo secolo, dopo la fine della guerra Ônin (1467-1477) venne introdotto l'uso della capsula rigida nel pollice del guanto per la mano destra, il che permetteva all'arciere di migliorare la sua precisione ma gli impediva l'uso di quella mano per altri scopi; vennero formati così per la prima volta reparti militari specializzati.

In questo stesso secolo, dai campi di battaglia, sorse un personaggio semimitico che porterà eccezionali novità nella tecnica di tiro rendendolo più rapido e più potente (per le differenze vedi il capitolo sul tiro moderno); la tradizione lo vuole nato nel 1443 e morto all'età di 59 anni; si tratta di Heki Danjo Masatsugu.

I samurai intuirono presto le potenzialità della nuova tecnica ma questa si diffuse solo quando Heki Danjo passò i suoi segreti a Yoshida Kôzuke Nosuke Shigekata (1463 - 1543) e a suo figlio Shigemasa (1485 - 1569) che iniziò a formare e diffondere "scuole nuove" (chiamate genericamente Heki ryû o Yoshida ryû).

Fra le più note che tuttora sopravvivono ci sono:

• Heki ryû Chikurin ha, fondata dal monaco Ishido Chikurinbô Josei della setta tantrica del buddismo Shingon; praticato in origine al monastero di Wakayama, taluni affermano che non è provata la discendenza diretta da Heki Danjo; la scuola si dividerà successivamente nei due rami Bishû Chikurin (fondata da Ishido Sadatsugu, figlio di Josei) e Kishû Chikurin (fondata da Daiuemon Tsunetake più conosciuto come monaco buddista con il nome di Yoshimichi Junsei);
• Heki ryû Insai ha, fondata da Yoshida Genpachirô Shigeuji (1561 - 1638), divenuto monaco con il nome di Insai Issuiken a Kyôto; questa scuola diventerà successivamente la Heki Tô Ryû alla corte dello Shôgun Tokugawa;

La Heki ryû Sekka ha, con la recente scomparsa del Maestro Ônuma e non avendo egli tramandato ufficialmente la sua arte, è da considerare l'ultima, fra le antiche tradizioni ad essere estinata.

Ma all'epoca esse erano ben più numerose: Yoshida ha (fondata da Banki Saemon Kazuyazu), Dôsetsu ha (fondata da Ban Kizaemon Kazuyazu più noto con il nome assunto da monaco Dô Hô), Sakon'emon ha (fondata da Yoshida Sakonemon), Izumo ha (fondata da Yoshida Izumo no Kami Shigekata), Taishin ha (fondata da Tanaka Taishin Hidetsugi), Yamashina ha (fondata da Kataoka Sukejuro Iekiyo), Jutoku ha (fondata da Kimura Jutoku), Daizo ha (fondata da Yoshida Daizo Shigeuji), Ôkura ha (Yoshida Ôkura) ed altre ancora.

Sino alla seconda metà del quindicesimo secolo l'arcieria giapponese è al suo apice, ma durante il periodo detto del Paese in Guerra (Sengoku jidai), con la massificazione del combattimento saranno le lance (yari e naginata) a divenire le regine dei campi di battaglia; il combattimento non sarà più un fenomeno élitario e sarà Oda Nobunaga ad utilizzare per primo persino i moschetti portati dai Portoghesi giunti da sud nel 1543; in seguito, dopo il 1605, con l'avvento della "pace Tokugawa" ...